Le 1er janvier 1801, entre deux relevés de position d'étoiles, l'astronome italien Giuseppe Piazzi nota la présence d'un point lumineux qui s'était déplacé par rapport aux étoiles. Il venait de découvrir dans la constellation du taureau le premier astéroïde, Cérès.

Par la suite, Pallas (522 km de diamètre) en 1802 (par Olbers), Junon en 1804 (par C. L. Harding) et Vesta (526 km de diamètre) en 1807 (par Olbers) furent observés. Ce dernier est le seul suffisamment brillant pour être visible à l'oeil nu. Un cinquième astéroïde fut découvert par K. H. Hencke en 1845, Astrée.

Ensuite, les découvertes se sont accélérées après l'introduction par Wolf, en 1891, de la photographie comme moyen de recherche. Ainsi, par exemple ont été découverts: Eros (en 1898) et Chiron (en 1977).

Certains astéroïdes ont frôlé la Terre:

• L'astéroïde 1994 XM1 est passé le 9 décembre 1994 à 105.000 km,
• L'astéroïde 2002 MN est passé le 14 juin 2002 à 120.000 km. La particularité de ce dernier est de n'avoir été détecté que le 17 juin 2002 soit trois jours après son passage. Ceci est dû au fait que les astéroïdes dont le diamètre est inférieur à 1 km ne font pas l'objet d'une surveillance systématique,
• L'astéroïde 2002 NT7 a, quant à lui, été identifié le 5 juillet 2002. Les premières estimations ont établi qu'il y avait une probabilité de 1 sur 60.000 que l'astéroïde s'écrase sur la Terre le 1er février 2019. Toutefois des tests approfondis ont réfuté ultérieurement cette hypothèse.